thinkvo驱动器与新代6md连接.doc

THINKVO 驱动器与新代 6MD 连接大连新代用户调机参考手册 THINKVO 驱动器与 6MD 系统调试我大体分为三个阶段。第一阶段:驱动器与系统通讯连接。第二阶段:驱动器自我串列参数设定。第三阶段:驱动器与系统同时运行优化。第一阶段: 首先检车驱动器. 电机与系统各连接线是否连接正常, 比如某次调机中就出现 z 轴动力线 V 端与驱动器端虚接, 导致调试完成后不断出现追随误差警报与电机超负载警报。所以请尤为注意线路的连接问题。确定线路无连接问题后,调整系统参数来达到相互导通状态。参数如下 211 *X 轴对应的轴卡端口号码 222 *Y 轴对应的轴卡端口号码 233 *Z 轴对应的轴卡端口号码 61 262144 X 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 62 262144 Y 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 63 262144 Z 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 814X 轴的回授倍频 824Y 轴的回授倍频 834Z 轴的回授倍频 101 100 X 轴马达的增益(RPM/V) 102 100 Y 轴马达的增益(RPM/V) 103 100 Z 轴马达的增益(RPM/V) 161 10000 X 轴的 PITCH(BLU) 162 8000 Y 轴的 PITCH(BLU) 163 10000 Z 轴的 PITC H(BLU) 181 30X 轴伺服系统的回路增益(1/sec) 182 40Y 轴伺服系统的回路增益(1/sec) 183 40Z 轴伺服系统的回路增益(1/sec) 201 3 *X 轴传感器型别(0: 编码器;1: 光学尺;2:无;3: 绝对) 202 3 *Y 轴传感器型别(0: 编码器;1: 光学尺;2:无;3: 绝对) 203 3 *Z 轴传感器型别(0: 编码器;1: 光学尺;2:无;3: 绝对) 221 0X 轴轴的型态(0: 线性轴;1-5: 旋转轴型态 A-E) 222 0Y 轴轴的型态(0: 线性轴;1-5: 旋转轴型态 A-E) 223 0Z 轴轴的型态(0: 线性轴;1-5: 旋转轴型态 A-E) 261 250 X 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm) 262 250 Y 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm) 263 250 Z 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm) 301 4X 轴位置双回授回授倍频 302 4Y 轴位置双回授回授倍频 303 4Z 轴位置双回授回授倍频 321 100 *X 轴名称 322 200 *Y 轴名称 323 300 *Z 轴名称 381 2 *X 轴位置伺服方式(0:CW;1: 电压;2: AB) 382 2 *Y 轴位置伺服方式(0:CW;1: 电压;2:AB) 383 2 *Z 轴位置伺服方式(0:CW;1: 电压;2:AB) 第二阶段: 调整驱动器参数或系统内串列参数: 尤其注意电子齿轮比的设定为 8:1 , 否则会出现行程与系统显示不符。另如电机无抱闸请将 pa0 4 从 1100 设定为 0100 。参数主要如下 PA001 H0000 PA202 电子齿轮比分子 8 PA204 电子齿轮比分母 1 PA509 H9900 PA606 对应轴卡号 PA410 50 第三阶段:调试完成后重新上电,再对各个