自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现.pdf

一阚维谨以此论文献给我的老师、亲人和朋友。
\\嗍㈣自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现学位论文完成日期:指导教师签字:答辩委员会成员签字:
聊签字:白哆学位论文作者签名:阙何奎网钉童签字日期:年哆月哆日签字日期:如年莎月签字日期:珈。哆同学位论文版权使用授权书独创声明如递查墓丝盂要挂型重塑丝关ㄖ或其他教育机构的学位或证书本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,并同意以⒀S腥ūA舨⑾蚬矣泄夭棵呕蚧顾徒宦畚牡母从〖痛排蹋市论文被查阅和借阅。⒀?梢越宦畚牡娜ú炕虿糠帜谌荼嗳胗泄厥菘饨屑焖鳎梢采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学”中国学术期刊馀贪电子杂志社”用于出版和编入《中国知识资源总库》,授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名:下事项:\
自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现摘要自主式水下机器人的上层决策系统是芯康墓丶际酰谝欢ǔ潭壬暇龆薃的智能化水平。本文旨在探讨一种可靠高效的喜憔霾呦低常笰在复杂的水底环境下实现自主导航。上层决策系统的核心是路径规划与决策控制:路径规划是在一定的环境模型中规划出一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优无碰路径,决策控制依据规划好的路径对龀鲈硕霾撸⑶夷芄淮砘肪衬P椭械牟蝗范ㄒ蛩睾吐径跟踪中出现的误差。本文着重研究了上层决策系统设计中的这两个关键问题,主要研究工作如下:首先对全局路径规划进行了研究,采用了一种基于快速步进算法,均全局路径规划方法,针对诖蠓段Ь蔡肪惩耆粗或部分已知的情况下,应用动态划分全局工作环境,以多次局部优化代替一次全局优化的路径规划方法。其次,探讨了一种基于行为的反应式结构决策控制系统,把拘形7庾俺衫硇孕形:透行孕辛酱竽?椤T诰霾呖刂葡低车谋苷闲为模块中,引入改进人工势场法进行二次局部路径规划,以使诙肪下能更好地进行实时避障,弥补了单纯路径规划不能应付动态环境的缺点。最后,设计了喜憔霾呦低常司霾呦低臣闪嘶贔惴ǖ穆肪豆婊椒ㄓ基于行为的反应式决策控制系统的优点,并且采用模块化思想,把决策系统分成任务管理模块、路径规划模块、决策控制模块、定位与地图构建模块等模块,其特点是易于实现与扩展。同时,本文先采用语言对决策系统算法进行仿真验证,⒒肪诚拢捎肅/镅允迪志霾呦低场H砑行结果表明,设计的喜憔霾呦低呈怯行У模芄辉诟丛拥幕肪诚率迪淖灾鞯己焦δ堋关键词:簧喜憔霾呦低常郝肪豆婊豢焖俨浇惴ǎ痪霾呖刂疲
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