机构运动简图测绘实验.doc

实验2 机构运动简图测绘实验
机构运动简图测绘实验指导书
一、实验目的
,绘制机构运动简图,了解运动副的实际结构;
,验证机构具有确定运动的条件。
二、实验设备和工具
;
、卷尺,精密测绘时还应配备游标卡尺及内外卡钳;
、橡皮、草稿纸。
三、实验原理
机构的运动仅与机构中构件的数目,各构件组成的运动副的类型、数目以及各运动副的相对位置有关,而与构件的复杂外形和运动副的具体结构无关。用简单的线条或图形轮廓表示构件,以规定的符号代表运动副,按一定比例尺寸关系确定运动副的相对位置,绘制出反映机构在某一位置时各构件间相对运动关系的简图,即机构运动简图。
四、实验内容
,指出它是什么机构类型,并计算机构的自由度;
,分析机构运动的确定性。
五、实验步骤

缓慢地驱动被测绘的机械实物或机构模型,确定原动件。从原动件开始仔细观察所测绘机构中各构件的运动,分出运动单元,确定机构的构件数目,进而确定原动件、执行构件、机架及各从动件。

根据相联接的两构件间的接触情况及相对运动性质,确定各运动副的类型和数目。

一般选择与机构的多数构件的运动平面相平行的平面作为投影面,必要时也可以就机构的不同部分选择两个或两个以上的投影面,然后展开到同一平面上,或者把主运动简图上难以表达清楚的部分,另绘一局部简图。总之,以简单清楚地把机构的运动情况正确地表示出来为原则。

将原动件转到某一适当位置,以便在绘制机构运动简图时,能清楚地表示各构件之间和运动副之间的相对位置。根据各构件在投影面上的投影状况,从原动件开始,循着运动传递路线,在草稿纸上,按规定的符号,目测各运动副的相对位置,使实物与机构运动简图大致成比例,徒手画出机构简图的草图。

机构的自由度用表示,计算平面机构自由度的公式为,其中为机构中活动构件的数目,为平面低副数目,为平面高副数目。将计算结果与实物对照,观察自由度是否与原动件数目相等,特别注意机构中存在虚约束、局部自由度、复合铰链情况下自由度的计算。
,作正式的机构运动简图,注明构件的运动学尺寸。
仔细测量机构的运动学尺寸,任意假定原动件的位置,并按一定的比例绘制机构运动简图。
运动学尺寸是指同一构件上两运动副元素之间的相对位置参数。通常包含以下几类:
1)对于同一构件上任意两转动副,其中心间的距离即为运动学尺寸,若该构件是机架,则还需加上两转动副中心连线与参考直线之间的夹角。如图 l 所示,构件 1 中的、,构件 2 中的,构件 4 中的,构件5中的、,构件 6 中的以及机架构件 8 中的和夹角。
2)对于同一构件上两移动副,如果其导路方向线平行,其导路中心线间的垂直距离即为机构的运动学尺寸。如图 l 所示,机架 8 上 C 、 H 两处移动副导路中心线之间的垂直距离,即为其运动学尺寸;若两移动副导路方向线不平行,则其导路中心线间的夹角即为机构的运动学尺寸,特殊的当其夹角为90o 时,可省