区域交通智能车辆导航控制技术.pdf.pdf

2007年 7月农业机械学报第 38卷第 7期
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区域交通智能车辆导航控制技术
王荣本张荣辉金立生郭烈
【摘要】通过系统辨识实验得到车辆转向系统动态特性方程,结合车辆预瞄运动学模型和二自由度转向动力
学模型建立基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论设计的最优控制器能稳定跟
踪直线路径。采用模糊控制快速跟踪弧线导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立车辆弧
线跟踪时的变结构控制输出集。针对 JLUIVⅤ型区域交通智能车辆部分状态变量的不可测性,根据 Kalman滤波
理论构造状态观测器。仿真和试验结果表明:该控制技术在区域交通智能车辆户外路径跟踪过程中平稳、可靠。
关键词:智能车辆导航控制器模糊变结构控制卡尔曼状态观测器
中图分类号:TP24262 文献标识码:A
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WangRongben ZhangRonghui JinLisheng GuoLie
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Establishing the vehicle steering dynamicequation by system identification experiment
firstly,binedwithpreview kinematicsmodelandtwodegreesteeringdynamicmodelof
vehicle,thereforethevehiclesteeringcontrolmathematicsmodelbasedonpreview kinematics

fastbinedwiththecurrentstateandthefastestdynamicresponse
capabilityofthevehiclesteeringsystem,thevariablestructurecontroloutputsetofvehicle

statevariableforJLUIVⅤ(CyberCar).Theresultsofbothsimulationandexperimentshowed
thatthecontroltechnologycouldtracethepathsmoothlyandreliablyduringtheoutdoorpath
trackingprocessofCyberCar.
┎┌┄┇┈ Intelligentvehicle,Navigationcontroller,Fuzzyvariablestruc