一种用于机器人足球比赛的智能决策系统研制.pdf

⋯虢歹朔学位论文作者繇瑚诵在——年解密后适用本授权书。学位论文作者签名:吩独创性声明不保密山/。年辉耭日山辍卧拢幽年日本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文版权使用授权书我校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅。本人授权武汉工程大学研究生处可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等保密本学位论文作者完全了解我校有关保留、使用学位论文的规定,即:复制手段保存和汇编本学位论文。本论文属于朐谝陨戏娇蚰诖颉按纭
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摘要机器人足球比赛作为研究多智能体对抗的载体,近年来在国际上迅速兴起。而决策技术在机器人足球比赛系统中起到关键作用,成为研究的热点之一。在分析、比较相关的最新研究成果的基础上,以仿真机器人比赛为平台,以智能决策系统为对象,以决策结构的构建为前提,以贝叶斯网络和条件事件代数为理论依据,进行机器人足球比赛智能决策系统研制。其主要研究内容如下。重点分析了基于机器人足球的智能决策系统的理论模型,针对该模型的特点,给出了适应于机器人足球应用的智能决策系统的三层结构,分别为态势评估模块、智能决策模块、动作执行模块。在态势评估模块中,运用贝叶斯网络良好的知识框架来表达事件之间的相互关系,结合条件事件代数进行逻辑推理,提出一种新的整体态势评估方法,以解决概率和逻辑的不相容问题。以机器人足球仿真平台中的智能裁判系统为典型实例,完成了包括态势评估分析、裁判判罚、动作执行等内容在内的智能决策系统设计与实现,弥补了目前应用中足球仿真平台自动裁判的缺陷。实验与比赛结果表明,与基于位置的自动裁判相比较,该智能决策系统具有明显的智能性、自适应性、实时性和可靠性。关键词:态势估计,智能决策系统,贝叶斯网络,条件事件代数
武汉工程大学硕士学位论文
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武汉工程大学硕士学位论文
目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.课题来源⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。研究现状和课题意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..智能决策系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。智能决策系统特点分析和设计要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..智能决策系统设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..破拦滥??椤本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于条件事件代数的贝叶斯网络逻辑推理⋯⋯⋯⋯⋯概率网络⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯基于条件事件代数的贝叶斯网络的态势估计⋯⋯⋯..悄芫霾吣?椤贝叶斯网络理论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯................⋯⋯........................................................................
机器人足球智能决策系统的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第态势威胁评估的概念和相关知识⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器人足球仿真平台简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器人足球智能裁判设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..!自动归位⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.试验结果分析与比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..匝榉桨浮与基于位置判罚的自动裁判比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.附录攻读硕士期间发表的论文⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...笛榻峁武汉工程大学硕士学位论文.