FANUC机器人程序自动启动介绍.ppt

程序启动条件及时序介绍
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自动运行方式的定义
第一部分
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程序启动类型
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所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。
系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号,以此实现机器人程序运行。
系统信号定义
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自动运行的启动条件
第二部分
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控制柜模式开关置为AUTO档
UI[1]、UI[2]、
UI[3]、UI[8]为ON
RSR、PNS运行启动条件
非单步执行状态
TP为OFF
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RSR、PNS运行启动条件
UI信号设置为有效
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自动模式为REMOTE
RSR、PNS运行启动条件
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$RMT_MASTER为0(默认值为0)
RSR、PNS运行启动条件
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选择自动运行所执行程序的信号
自动运行的方式
涉及的信号
UI
UO
RSR
UI[9]-UI[16]
UO[11]-UO[18]
PNS
UI[9]-UI[18]
UO[11]-UO[19]
自动运行需使用的系统信号
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