agv介绍.pptx

行业背景智能化生产系统及过程网络化分布式生产设施的实现。智能工厂涉及整个企业的生产物流管理人机互动以及机器视觉在工业生产过程中的应用智能生产通过互联网、物联网、物流网技术,整合物流资源智能化设备的应用,充分发挥现有物流资源效率智能物流基本概念AGV的基本概念根据美国物流协会定义,AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指装备有电磁或光学导引装置,能够按照规定的导引路线行驶,具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。我国国家标准《物流术语》中,对AGV的定义为:有自动导引装置,能够沿规定的路径行驶,在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。AGV定义AGV基本结构AGV硬件结构AGV特点机电一体化自动化柔性化准时化是仓储物流自动化系统的重要组成部分AGV的典型部件车体由车架和相应的机械装置所组成,是AGV的基础部分,是其他总成部件的安装基础蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要驱动装置驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成,是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出导向装置驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成,是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出AGV的典型部件车载控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令,同时将本身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心通信装置实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换安全防护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面RCS机器人控制系统世界模型建立AGV任务分配交通动态管理多路径规划多任务通过任务分配算法,考虑多种组合关系、AGV状态等因素,将任务合理分配保证不出现拥堵基础上,提供最短路径形式、避让控制、路径重新规划控制等多种处理机制对世界模型的各种可行驶道路,主要干道、十字路口区域进行动态行驶方向管理,避免道路堵塞将仓储地图转换成AGV能够识别的模型数据,再进行合理的路径规划,自主充电,规避障碍物等RCS系统结构