倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计.pdf

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倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计蹦磕摹癵巍uiAenautind猚鰈作者筒介:王巍一校币瞬耍苯淌冢瑆鄔目璭王唐伯雁一一猚穘酣,曲摘要:为满足倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人对小质量、高可靠性、高安全性的要求,提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则;针对具体建筑结构设计了完备的清洗机器人系统,讨论了机器人对作业对象遍历运动和吸附、清洗功能的实现方法;分析了机器人系统对建筑结构误差的适应能力,,并进行了现场试验,证明了系统的实用性和可靠性,该系统已成功应用于机场指挥塔幕墙的清洗作业关键词:机器人;玻璃幕墙;误差中图分类号:A文章编号:¨,从而增加了机器人移动体结构设计的难度,导致机器人本体重量增加,造成工作时危险性增大,,,—中涉及的机器人,只能在平面[5]然能够实现沿球面的运动,但由于采用了个自由度来驱动机器人机构,造成了机器人结构庞大,重量激增,￡約,羑鄋ad8ptiliyfanwalle年琁】BeqigAemnacs100083)(I((022206+1lO83Chma)叫。“umveoflkbnBelJlglI0022cm):痽safelythreecleanigmbotThe誷thpdnciples騞dvemotlonThethroughattachⅡⅡ甌棚ermrsfeasibiuyenurTheaipon癵pncipks甌旋H0ttfeTs縴眊servicewOrdsrobotglasscunain收稿日期:——V0132∞譓∞珺癵AsnaubcsBejmg—澳俊癳“
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12再考虑安全保护系统与机器人的协调机构,则机机器人移动体——简称机器人针对上述问题,本文结合某机场指挥塔玻璃幕墙的结构,提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则,,,工作可靠,,位于指挥塔顶部的控制台部分,是控制台的外墙面,.,建筑74m268m馇接勺笆位贩指舫层,幕墙负倾角自下416211机器人运动系统的设计原则指挥塔玻璃幕墙结构具有大曲率、倒斜面、面积小、外部障碍突出、:应具有较高的安全性和可靠性;适应能力强,对施工误差不敏感,能满足多种锥度要求;吸附力强,可跨越凹陷障碍;轻