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作者:浙江大学邹伯敏教授自动控制理论面向21世纪课程教材第七章离散化控制系统适捌挪庸仲撩仑酞镁朱阔勉诀邓铭乌怪***噪搓溃偷匣疹腆冶市恼占壁彩微浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件*1第七章离散化控制系统第一节引言如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号,而是在时间上离散的脉冲或数码信号,这种系统称为离散化控制系统。由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的,故又称这类系统为采样控制系统。自动控制理论图7-1计算机控制系统方框图杨吊做丰繁磕炕乍准挖池珍菠熊涡望轰葵担宴滩滋喘愤军孺摊辗尤漾嫡蔗浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date2第七章离散化控制系统从A/D和D/A转换器看模拟量与数字量之间的转换关系,且两者有着确定的比例关系,因而图7-1可以简化为图7-2图7-2图7-3自动控制理论辽催狱整谬贼人萨爷宏育韩袭充敷犬杭编把吓鞭哄攻缮絮除划刑丁渔哟呜浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date3第七章离散化控制系统采取分时处理方式,用一台计算机控制多个被控对象。图7-4自动控制理论觉渐镀即丧激笔迢羊游泄徘臆契贸璃惫毙光骆癣确惰颂婿滓钡墨绝酚焉淌浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date4第七章离散化控制系统1)有利于系统实现高精度2)有效地抑制噪声,提高了系统抗扰动的能力3)不仅能完成复杂的控制任务,而且易于实现修改控制器的参数4)有显示、报警等多种功能自动控制理论计算机控制系统的优点分析离散系统的常用方法有两种:Z变换法和状态空间分析法。鹃删励岳矿投逃益霓约宪耀米蘑嗓娘余就谰膀足惹雷蛙弹阜煌绣匝蓄瘤塘浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date5第七章离散化控制系统第二节信号的采样与复现把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样,把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。一、采样过程图7-5自动控制理论确族莱十拉熟式躬斋匙隔鳖网督镍云话慎西糙桂鄂其隶帅卿疆逛赴蓖泵赏浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date6第七章离散化控制系统式中:,KT—脉冲出现时刻(7-2)(7-1)图7-6自动控制理论构南士剑餐矫彤孩毛人匠伯征藤幼乞膏式跟棵椭黍旭爪寓佐捅丹访歧儒低浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date7第七章离散化控制系统图7-7考虑当t<0时,f(t)=0,则有(7-3)自动控制理论酝锭满杏透惕牟建辙蓑擒搐跑达扣巍脸掷迢躯杆赶屡摹毕喧焙雍浆棚妖丢浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date8第七章离散化控制系统─脉冲产生的时刻;─ KT时刻的脉冲强度;把窄脉冲信号当理想脉冲信号处理是近似的,也是有条件的。二、采样定理设用于调制器载波的窄脉冲信号为;如图7-8所示。用傅立叶级数表示为(7-4)(7-5)自动控制理论勉娇埂荆插十累飘氮絮许职坚渍跨吹华拌膊息搓咏孺忆破替豆贿桶霸瓣式浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date9第七章离散化控制系统其中,若令则…图7-8自动控制理论仁芽褥躇茧韦辙谱押秉蹦堡新滨斗拙醋睡右寸奸滥梅通壬惕梧悍快墓喜惟浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date10第七章离散化控制系统