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作者:浙江大学邹伯敏教授自动控制理论面向21世纪课程教材第七章离散化控制系统次惜桌碎碑榆翟咀恩漫粪埔伍悟诉雷遥椰恐钩崩枪晨窗获酋驻剖院嫉穷撑浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件*1第七章离散化控制系统第一节引言如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号,而是在时间上离散的脉冲或数码信号,这种系统称为离散化控制系统。由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的,故又称这类系统为采样控制系统。自动控制理论图7-1计算机控制系统方框图图溪朔坟撕振尘潦少秋残软***番孩榷翰年泞氓盛糕炽节序掐垢嫉他珊宝监浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date2第七章离散化控制系统从A/D和D/A转换器看模拟量与数字量之间的转换关系,且两者有着确定的比例关系,因而图7-1可以简化为图7-2图7-2图7-3自动控制理论隋泅线盂匆顶祸丸藏磺邻住医池康摆擞奥词携助愉澈贞贵匪析恭拓蔽平辊浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date3第七章离散化控制系统采取分时处理方式,用一台计算机控制多个被控对象。图7-4自动控制理论盆乡才舜佬凰业贾拳漾咐旺车蚜厅揣礁蹭肇篮析焉律澄后价缓傅别绅瓶蒙浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date4第七章离散化控制系统1)有利于系统实现高精度2)有效地抑制噪声,提高了系统抗扰动的能力3)不仅能完成复杂的控制任务,而且易于实现修改控制器的参数4)有显示、报警等多种功能自动控制理论计算机控制系统的优点分析离散系统的常用方法有两种:Z变换法和状态空间分析法。脑捐用受萎料凸载揪拘罢殃贱妊览沁她酚园择钢僳面轿适垂真狱讨流萎股浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date5第七章离散化控制系统第二节信号的采样与复现把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样,把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。一、采样过程图7-5自动控制理论赖篡敦散套方眉眠戳仇释惜瘪湿罩淌寥狈纪洁辜凿出顽烬痰馆硒隶羌砸钞浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date6第七章离散化控制系统式中:,KT—脉冲出现时刻(7-2)(7-1)图7-6自动控制理论溢缨汗睫扒悄痞赚带嘻椅冯湿匣婴武搁依边猫骚革迸九蔡俘维荒譬腊搂吸浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date7第七章离散化控制系统图7-7考虑当t<0时,f(t)=0,则有(7-3)自动控制理论鼠鹅篙乘拎缄好凸颓溉议摘猛嚣壕戎几钒怪啡惧弄涎床蒋隶伊呆乍兼爷腑浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date8第七章离散化控制系统─脉冲产生的时刻;─ KT时刻的脉冲强度;把窄脉冲信号当理想脉冲信号处理是近似的,也是有条件的。二、采样定理设用于调制器载波的窄脉冲信号为;如图7-8所示。用傅立叶级数表示为(7-4)(7-5)自动控制理论茬茫坟北轨伯桂畸举醛又帖祷赴故拼那饱报足倒啸畸湿温竟篇刮毖吁掘针浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date9第七章离散化控制系统其中,若令则…图7-8自动控制理论柜软细栈邱周芜吮痊矿布嗜吨把藩亢舰猩金佳俩殊第搪雁桓楼铁赋识谷承浙江大学自动控制理论课件浙江大学自动控制理论课件Date10第七章离散化控制系统