工业机器人现场编程(kuka)+陈小艳+ppt课件c-04-o-k-（实训任务）设定机器人base坐标偏移-课件.pptx

设定机器人BASE坐标偏移学****目标和建议学****目标掌握设定机器人基座标偏移的操作学****建议做好知识准备工作,掌握机器人基座标偏移的理论知识,并手动操作机器人,完成实训内容。基坐标偏移的相关知识基坐标的建立是根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系。示教点或示教轨迹时,均是以已创建的基坐标BASE为参照的。如果基坐标系BASE发生了偏移,那么示教的点或示教的轨迹在世界坐标系中的位置也会随着发生改变。但是相对于参照基准(基坐标系BASE)而言,这些点或轨迹的位置是不变的。基坐标系从BASE1偏移到BASE2,观察轨迹程序的变化:轨迹点位置会随着基坐标的偏移而改变。BASE1BASE2基坐标从BASE1偏移至BASE2任务描述以BASE1为基坐标编辑三角形程序。当基坐标从BASE1发生偏移到BASE2时,在不重新示教编辑程序和三角形外形不变的情况下,如何操作?基坐标从BASE1移至BASE2的示教过程设定机器人BASE坐标偏移的操作方法1)采用3点法创建偏移前的基坐标BASE1,并保存。选择基坐标原点选择+X方向上一点选择+Y方向上一点保存基坐标系BASE1的数据2)采用3点法创建偏移后基坐标BASE2,并保存。选择基坐标原点选择+X方向上一点选择+Y方向上一点保存基坐标系BASE2的数据3)以BASE1为基坐标,bi为工具坐标系,示教编辑三角形轨迹程序4)偏移基坐标,选中指令行,单击更改,选择右方向箭头,编辑更改。进行三角形轨迹编程选中指令行,单击有方向箭头,可编辑更改5)在“坐标系”界面,选择基坐标“BASE2”。6)单击“指令OK”,弹出选择对话框,点击“OK”,确认指令修改。更改基坐标系为BASE2确认指令更改7)依次对每行指令进行修改,修改后程序如下图。8)更改完成后,运行程序,观察其运行轨迹是否更改基坐标位置。更改全部指令行运行更改后的程序,观察运行轨迹是否更改基坐标位置