工业机器人现场编程(kuka)+陈小艳+ppt课件c-01-o-k-机器人程序的执行-课件.pptx

机器人程序的执行学****目标和技能学****目标程序执行过程学****技能选定程序运行设定程序运行速度和手动速度按下使能键和程序运行键程序的执行可通过正向运行程序按键和启动反向程序运行按键来选择。但在程序执行之前,为了使当前机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致,必须执行BCO运行。对于要执行的程序,有多种程序运行方式程序的执行,在状态栏中用大写字母“R”表示,不同的颜色代表不同的含义执行机器人程序的操作步骤:1)点击机器人图标,进入导航器用户界面,点击“R1”文件夹,进入下拉文件“program”,点击“huahangweishi”文件夹,找到数据列表中的“air”,此时程序状态显示字母“R”为灰色,表示为未选定程序;2)选中数据列表中的文件“air”,单击下方“选定”按钮,此时程序状态显示字母“R”为黄色,表示程序状态为选定且语句指针在程序首行,蓝色指针指向INI,即程序开始的地方,会最先运行。进入“huhangweishi”文件夹,选择“air”文件选定程序3)单击状态栏中的手掌和箭头图标位置,将弹出一设置框,第一行为设置程序运行的速度,第二行为设置机器人手动的速度,可以用触摸笔点击拖动改变数值大小,为安全考虑,强烈建议速度设定为10到50之间;4)点击状态栏中的人形图标,弹出运行程序方式选择框,选择第二个“动作”。选择程序运行方式调节程序倍率及手动倍率5)按住示教器背后的使能键,启动正向运行程序按键,开始运行程序;6)接着蓝色箭头指向命令行“PTPHOMEVel=100%DEFAULT”,同时,程序状态“R”显示为红色,表示程序已经启动后被暂停,此时,消息栏出现“已达BCO”,表示到达HOME点。BCO运行结束,机器人回到HOME点开始运行程序7)之后继续按程序运行键,程序光标不断下移,直至运行完最后一行命令,此时程序状态“R”颜色为黑色,表示语句指针位于所选程序的末端,程序运行完成;8)当运行完程序后,若再一次从起始位置运行程序,可以点击黑色的状态显示字母“R”,在显示的设置框中,选择“程序复位”。程序运行完成程序复位9)程序复位后,可以重新启动程序;10)若退出程序,可以选择“取消选择程序”,即可退出程序。重新启动程序退出程序