龙门起重机文献综述.doc

龙门起重机文献综述.doc:..非线性门式起重机系统通过基于优先级计划中的二进制PSO算法优化性能摘要本文提出了…种最佳的PID和PD控制器的开发控制非线性龙门起重机系统。建议的二进制优化(卩SO)算法,采用基于优先级的健身计划屮采用了获得最优控制涨幅。最佳的收益在控制结构,结合卩ID和卩D控制器来检查系统反应,包括小车位移和载荷振荡测试。龙门起重机系统的动力学模型,利用拉格朗日方程推导。仿真内Matlab的环境下进行的,以验证在沉降吋间(Ts),稳态误差(SSE)和过冲(作者)方而的系统的性能。此提出的技术农明,在BPSO实施基于优先级的健身计划是有效的,能够移动的台车尽可能快地向各种所需位置。1•简介人力资源的限制,使门机系统总是需要处理重负载的系统。它的冃的是促进重的负载,精确的位置交换。然而,在起重机加速度所需的运动,并诱导不希望的负载摆动[1]。如果小车的速度增加时,有效载荷的振荡变大,并使有效载荷难以稳定下来。因此位置控制是困难的,需要…个和对长的时间卸货。为了达到所述门式起重机的位置精度,都要求考虑有效载荷的手推车和振荡的定位的控制机构。有几个控制技术此前已提出了控制龙门起重机系统。然而,基于经典控制理论的PID控制方案己被广泛用于各种工业控制系统很长…段时间[2]。PID控制器被看作是…个良好的应用前景,由于结构简单,鲁棒性能在宽范围的操作条件。因而,卩ID控制器被选择并用于这项工作。然而,它有在调节PID参数的-•些困难。因此,智能技术各种研究已进行了优化的PTD参数。例如,遗传算法(GA),提出了人工蜂群(ABC)算法,蚁群算法(ACA)和更多的优化控制器的参数非线性系统的设计。它具有灵活和口适应特性,以便找到PID参数。然而,由于二进制粒子群优化(卩SO)是公知的相对于其它的…些优化方法,因而它是被选择为要进行这项工作来实现。-•个门式起重机系统的示意图。的参数Ml,M2,L,X,,“吓是有效负载质量,小车质量,电缆长度,台车的水平位置,摆动角度,扭矩和分别驱动力。龙门起重机系统的非线性模型是基于⑶建模。•些假设已进行,以尽量减少建模的困难,例如手推车的电缆上吊负载被假定为刚性的和无质量。系统参数示于表1屮。+詈]+黜吨cos0—02sinPaiametersValue(Unit)ParametersValue(Unit)Payloadmass(ml)Trolleymass(")Cablelength(1)GravitationalQ)Dampingcoefficient(B)/mResistance(R)onstant(Kp)Radiusofpulley(?p)Gearratio(z).0Figure1-SchematicdiagramofaGantryCraneSystem[3]3•造型龙门起重机系统儿种方法可用于龙门起重机系统建模。从调查,发现该拉格朗日方程是更合适的推导的数学表达式为建模的系统。GCS系统有两个独立的广义坐标,即小车