三自由度启动机械手及控制系统设计【说明书论文-开题-任务书-无CAD图】.zip

毕业设计(论文)题目三自由度气动机械手及控制系统设计学生姓名闫迹学院机械与电气工程学院专业机械设计制造及其自动化班级32016151A学号32016151011指导教师王春峰摘要对于三自由度气动机械手及控制系统的研究,要求有对于机械手结构设计和控制系统设计。按照要求要根据拾取的对象来确定三自由度的行程、气缸的选型及附属机构的设计,以及要完成结构图纸的绘制。本次气缸选择为单杆式双作用的气缸。三个自由度分别是机械手的上下、伸缩及旋转。机械手的上下运动和收缩运动由气缸推动,将热能转化成机械能,带动手臂运动。机械手的旋转运动是由电机所驱动的。利用可编程逻辑控制器控制三自由度机械手进行装配动作的控制,系统采用日本三菱FX2N作为控制核心,采用交流电机,电磁阀作为执行单元,对三自由度机械手的各个部位进行动作调试,通过PLC控制技术实现对装配运动操作的协调控制工作,实现并且满足自动装配,自动传输两方面等功能,通过GXWorks2编程软件实现机械手装配流水线系统控制的基本功能,并利用PLC对应的仿真软件对程序进行调试。关键词:机械手;气动;plc;三自由度;装配流水线ABSTRACTForthestudyofthethreedegreeoffreedompneumaticmanipulatorandcontrolsystem,,thestrokeofthreedegreesoffreedom,ordingtothepickedobject,,,,,,,thecoordinatedcontroloftheassemblymovementoperationisrealizedandtheautomaticassemblyissatisfiedThroughgxworks2programmingsoftware,thebasicfunctionofmanipulatorassemblylinesystemcontrolisrealized,:mechanicalarm;air-operated;plc;threedegreeoffreedom;assemblyline目录第一章绪论 1第二章机械手的总体选取方案 4第三章三自由度气缸的确定 7第四章机械手结构设计 13第五章控制系统方案设计 15第六章系统软件设计 26结束语 30致谢 31