外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究.doc

.,李庆玲,杜志江,孙立宁(,黑龙江哈尔滨150001;2黑龙江中医药大学附属第二医院康复科,黑龙江哈尔滨l50001)摘要:提出了一种融合单,,,并分别作为基于Ievenberg—Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输{}{,促进血液循环,在康复的同时防止并发症的产生,更有利于提高患者运动积极性,:外骨骼式康复机器人;表面肌电信号;AR参数模型;L-M算法;BP网络中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:1006—7043(2007)09—1008—06StudyonexoskeletalrehabilitationrobotforupperlimbanditscontrolmethodWANGDong—,—jiang,SUNIi—ning(,HarbinInstituleofTechnology,Harbinl50001,China;}HospilalofHeilongjiangUniversityofChineseMedicine,Harbin150001,China)Abstract:A5-DOFexoskeletalrehabilitationrobot,whichcanimplementsinglejom'tandmulti——plexmotionsandprovideADItrainingforhemiplegicpatients,,hemiplegicpa—tientsareunilaterallyimpaired,SOthesurfaceelectromyogram(sEMG)signalinthehealthylimbscanbeextractedtodrivetherehabilitationrobot{Oassistpatientsirepairedlimbtocarryoutrehabiljrationexercj—:—work(BPN)intheIevenberg—Marquardt(IM)algorithm,thenarelationshipwasformulatedbetweensMEGandtherehabltationmotionwithSiXupperlimbrehabilitationexercisemotionsasoutt),whichisusefulforpatientlolrainthenervoussystem,improvebloodcirculationandkeepasenseofprop—:exoskeletalrehabilitationrobot;sEMG;ARparametermodel;L-Malgorithm;BPN脑损伤引起的偏瘫等运动功能障碍给患者的家收稿日期::网家自然科学基金资助项目(60505016);黑龙-『T省科技攻关资助项目(GB04A5022):哈尔滨市青年科学基金资助巧l目(2004AFQXJ017).作者简介:_千东岩(1971一),女,剐教授,博士后,E—mail:******@;孙立宁(196,I一),男,教授,