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多旋翼飞行器设计与控制第六讲多旋翼的运动模型和参数测量.pdf

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多旋翼飞行器设计与控制第六讲多旋翼的运动模型和参数测量全权副教授 qq_******@buaa. 自动化科学与电气工程学院北京航空航天大学 2016年4月14日北航主南401 2016/4/14 2 前言东方智慧:中国古人很早就认识事物发展必定遵循一定规律,即模型。在《素问·阴阳应象大论》中,“黄帝曰:阴阳者,天地之道也,万物之纲纪, 变化之父母,生杀之本始,神明之府也,治病必求于本。”古人认为阴阳是天地循环的道理、是万物生死的规律、是产生各种变化的根本, 是生死的源头。更具体地,太极图是古人概括阴阳易理和认识世界的宇宙模型。在《孙子兵法》中,“孙子曰:声不过五,五声之变, 不可胜听也;色不过五,五色之变,不可胜观也;味不过五,五味之变,不可胜尝也;战势不过奇正,奇正之变,不可胜穷也。奇正相生,如循环之无端,孰能穷之哉!”告诉我们需要掌握事物本质规律,才可灵活变通。图:八卦图 2016/4/14 3 多旋翼的运动模型如何构成以及参数如何确定? 前言大纲 2016/4/14 4 2016/4/14 6 ?多旋翼飞行控制刚体模型(1); ; ; ,其中螺旋桨拉力沿z b向下方向,而重力沿z e方向; ,偶数标号顺时针转动。节选自https://ch?v=w2itwFJCgFQ

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