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硕士学位论文

工业机器人轨迹规划控制系统的研究

STUDY ON INDUSTRIAL ROBOT CONTROL
SYSTEM OF TRAJECTORY PLANNING


李达


哈尔滨工业大学
2011 年 6 月
国内图书分类号： 学校代码：10213
国际图书分类号: 621 密级：公开



工学硕士学位论文

工业机器人轨迹规划控制系统的研究








硕士研究生：李达
导 师：宋宝玉 教授
申请学位：工学硕士
学科：机械工程
所 在 单 位：机电工程学院
答 辩 日 期：2011 年 6 月
授予学位单位：哈尔滨工业大学
Classified Index:
.: 621



Dissertation for the Master Degree in Engineering


STUDY ON INDUSTRIAL ROBOT CONTROL
SYSTEM OF TRAJECTORY PLANNING






Candidate： Li Da
Supervisor： Pro. Song Baoyu
Academic Degree Applied for： Master of Engineering
Specialty： Mechanical Engineering
Affiliation: School of Mech. and Electrical Eng.
Date of Oral Examination： June, 2011
University： Harbin Institute of Technology
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
摘 要
工业机器人在执行某项操作任务时，往往会附加一些约束条件，如沿指
定的路径运动，这就要对机器人的运动轨迹进行规划，而运动轨迹规划的好
坏直接影响机器人作业的质量，因此，研究机器人系统运动轨迹的规划尤为
重要。针对此点，本文对 Cincinnati T3-746 工业机器人进行轨迹规划的研
究，使其按预期的轨迹进行运动，以供机器人等机电一体化教学课程的使
用。
本文首先对该机器人的运动学和动力学进行分析,针对实际情况建立运
动学模型，推导运动学正反解。根据该课题应用的实际要求，对动力学进行
简单的阐述。在 Matlab 环境下，仿真绘