氨水—石灰卤水法制备氢氧化镁的试验研究.pdf

舢洲《摘要运动控制是自动控制的重要分支,由于它能够实现对运动轨迹与运行速度的精确控制要求,因此运动控制系统在各类控制工程中有着广泛应用前景。线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信局域网络,由于其高可靠性、实时性好及其独特的设计,已广泛应用于控制系统中的各检测和执行机构之间的数据通信,在工控领域兴起应用热潮。而交流伺服电机具有结构紧凑、控制容易、运行稳定、响应快等优异特性,已在数控机床等重要行业中得到了普遍的应用。通过芟呓惺荽溆肟刂疲顾欧缁男阅芨游榷ǎ芨更灵活地应用于运动控制系统中。远程控制是本地计算机通过网络系统实现对远端的生产或者实验过程的监视和控制,实验者从网络上可以看到直观、可信的实验信息,对校园网络实验教学的发展有着重要的意义。运动控制与远程控制相结合构建基于芟吆鸵蕴网的多轴运动控制系统实验平台使学生能在异地完成各种实验。实验系统中每个伺服驱动器构成现场总线控制系统中的一个智能节点,然后利用芟甙颜庑智能节点连接起来,构成一个含有多个永磁同步电机的网络化控制系统,最后利用以太网构成远程控制系统。这种两层的控制系统能实现多轴运动控制平台的异地操作。本文在对应用于运动控制的几种现场总线进行比较的基础上,分析了楹虲总线在运动控制系统中的实时性。使用多轴运动控制器、伺服驱动器、永磁同步电机等构建了基于芟咄缁嘀嵩硕刂葡低车挠布台,并总结了调试硬件系统时出现的干扰现象和相应的抗干扰措施。在上位机控制软件上,使用7⒘送缁嘀嵩硕刂葡低晨刂迫砑迪侄嘀嵩硕制系统的参数设置,人机界面、通讯、插补运算等功能。在上述所构建的多轴运动控制系统实验平台上对位置控制器进行建模,并用此模型在搭建的多轴运动控制系统上进行实验,比较了永磁同步电机前馈刂坪痛车腜控制的控制性能。实验表明前馈刂票却车腜控制响应快、超调量小、调整时间短。为了使整个伺服系统能够稳定、高性能的运行,对网络化多轴运动控制系统参数
进行整定。文章最后对网络化多轴运动控制系统进行了总结和展望·关键词:芟叨嘀嵩硕刂网络化伺服系统Ⅱ
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第绪论锄侵敢缘缍?刂贫韵螅钥运动控制技术的发展现状运动控制起源于早期的伺服控制锄,世界上第一个伺服系统——,以电力电子功率变换装置为执行机构,在自动控制理论指导下所组成的电气传动自动控制系统,从而来实现转矩、速度等机械运动的控制乜啊运动控制系统的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术、微机应用技术的最新发展成果。运动控制系统主要是电机的控制。在电气时代,电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用。据资料统计,在所有的动力源中,%以上来自电动机。同样,我国生产的电能中有%以上是用于电动机田。一个完整的运动控制系统硬件应有以下几部分组成:上位控制器、放大元件与执行元件、位置速度反馈元件、机械传动元件、负载等等。其结构框图如图卜尽其中各部分的功能及实现如下:衔豢刂破主要是由专用运动控制板卡、多轴运动控制器、具有运动控制功能的数控系统⒌テ低车仁迪郑渥饔弥饕J歉莞ㄖ噶罴案涸卦硕刺实时的对执行机构的运动速度、位置进行计算、规划,并发出相应的数字脉冲或者模拟形式的控制信号给执行放大元件。项士学位论文图卜硕刂葡低匙槌譊
糯笤<一般是由驱动器实现,作用是将上位控制器发过来的指令信号进行合适的功率变换,驱动执行元件运动。葱性<一般是由步进电机,直流电机或者交流电机实现,作用是根据驱动装置发过来的驱动信号,将电能转化为机械能,最终带动负载运动。觳夥蠢≡<一般是由各种光电编码器、旋转变压器、光栅尺、测速机等实现,其作用是将检测到的位置信号或者速度信号反馈到驱动器或者上位控制器中,构成系统的全闭环或者半闭环控制。嘶换テ教一般是由机实现,功能是实现人和上位控制器的交互通信,可以下载一些控制参数到上位控制器中,使操作简单便捷。荡ǘ<ü鲋樗扛堋⒘崞鳌⒓跛倩沟龋康氖墙ǖ缁嵊敫涸相连,并起到运动方式转变及一定的变速减震等作用。运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支,在世纪年代,国际上发达国家,例如美国进入快速发展的阶段。由于有强劲市场需求的推动,通用运动控制技术发展迅速,应用广泛。近年来,随着通用运动控制技术的不断进步和完善,通用运动控制器作为一