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水下机器人模糊控制器设计
毕业设计(论文)
(2015届本科)
题目:
学院:工程学院
专业:电气工程及其自动化班级: 11电气1班
姓名:韩文杰
学号:1127123
指导教师:周悦
2015 年 6 月
目录
1. 绪论................................................................... 2
. 水下机器人的现状与发展趋势........................................ 2
水下机器人的发展历史........................................ 2
水下机器人的发展趋势........................................ 2
. 水下机器人的分类.................................................. 2
. 水下机器人运动控制概述............................................ 4
. 本毕业设计的主要内容和组织结构.................................... 5
2. 水下机器人的数学模型................................................... 6
. 坐标系及运动参数的选取............................................ 6
. 平面运动假设...................................................... 7
. 空间操纵运动方程.................................................. 8
. 水动力运动方程及垂直面动力方程.................................... 9
. 本章小结......................................................... 11
3. 水下机器人的PID控制.................................................. 12
....................................................... 12
基于PID的水下机器人控制系统...................................... 13
本章小结.......................................................... 15
4. 模糊控制器及在水下机器人控制中的应用.................................. 16
模糊控制的产生及发展.............................................. 16
模糊数学基础...................................................... 17
模糊控制系统的组成................................................ 17
....................................................... 17
....................................................... 18
..................................................... 18
(清晰化) ........................................... 18
............................... 18
本章小结.......................................................... 21
5 水下机器人模糊控制系统的构建及仿真实验................................. 22
I
系统设计