首钢莫托曼机器人培训报告.ppt

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广州风神设备保全科涂装保全
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一、培训日程安排
时间
项目
内容
5月25日上午
机器人概述,机器人本体
机器人系统认识,机器人本体的构成,减速机原理和分类
5月25日下午
电机,减速机,
电机减速机编码器的拆装要领,加油润滑要领
5月26日上午
机器人原点位置
机器人原点确认的方法和现场演练
5月26日下午
并行IO
并行IO的修改编辑,机器人梯形图编写演练
5月27日上午
机器人控制柜内部结构
机器人控制柜部件,控制流程,基板更换,数据备份
5月27日下午
机器人故障查找
机器人故障的分类,故障查找思路,典型故障分析
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二、培训内容说明

(1)、从系统上来说,机器人与其他运动控制系统上没有区别,都是CPU运算处理,伺服系统控制驱动,伺服电机执行动作,减速机进行力的传递和转换,编码器进行位置的确认反馈。
(2)、机器人之所以至少要有六个轴,是从运动学分析方面来说,要以任意姿态到达空间任意一个点,动作分解最简公式具备六个元,所以机器人要达到任意姿态到达任意点的要求,机器人必须至少具备六个轴。
(3)、机器人的所有运动,位置信息,都是基于机器人原点和第二原点,所以机器人能正确动作的基础,是必须具备正确的原点数据。
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:
外壳钢构
机内导线
伺服电机
减速机
齿轮单元
机器人本体
通信电缆
动力电缆
编码器电缆
电机
抱闸
编码器
柔轮
刚轮
波发生器
二、培训内容说明
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安川机器人采用的减速机分为两类
a、谐波减速机,协波减速机特点是采用齿差减速方式,减速比小输出力矩小,主要是应用在小型机器人或者是机器人的小轴上(如涂装SGC机器人的RBT轴)。
b、RV减速机,即行星轮减速机,采用小齿轮带动大齿轮方式减速,特点是减速比范围大,输出力矩大,应用在大中机器人上或者小型机器人的大轴上。
机器人减速机维护,机器人减速机均为不可分解不可修复部件,减速机保养只能以加油润滑方式进行,(PX2900机器人RBT轴减速机为德国产密封减速机,无法加油润滑,加油润滑部位为加油部位为电机输出轴锥形齿与减速机输入齿轮连接面),固减速机在使用寿命到期后会出现损坏情况,需整体更换,一般机器人减速机机使用寿命在10年左右(8小时/每班X2班/天X5天每周工作体制)折合到现工厂体制约为6—7年)
二、培训内容说明
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(1)、加油周期:伺服接通6000小时,换油,伺服接通12000小时
(2)、~;气压大则易打爆密封件。
(3)、打开相应轴排油口(OUT),先涂层新润滑脂,启动气泵,判断加油时是否有气冒出;若没有,则马上停止检查。
(打油20下若无排油出来,则转动几下加油轴,并改变姿态再加)(加油口在底下,排油口在上面,加油过程中不要转动轴)
(4)、建议以下气压对应维持时间进行加润滑脂,效果较好:
~10min

,新油出来为止
(5)、建议加完润滑油脂后让机器人先运行半天左右,才将排油口堵头,使里面的空气完全跑出来。
二、培训内容说明
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:
(1)、吊装
机器人电机减速机更换前,必须进行吊装,以防止机器人脱开电机时机器人掉落,造***身伤害及设备损坏,吊装之前,必须预判机器人的下落趋势,机器人下落趋势判断分两种:
a、无平衡缸的机器人轴,仅受重力作用,其下落趋势以重力作用考虑
b、带平衡缸的机器人轴,受重力和平衡缸综合作用力,拆开轴电机时,其下落趋势受重力和平衡缸综合作用,必须特别注意。
(2)、电机减速机拆装顺序
a、拆除时先拆除电机,再拆除减速机,安装时先安装减速机再安装电机,以上次序必须严格遵守,不然会有损失电机输出轴锥形齿及减速机输入齿面的危险。
b、电机减速机拆卸时,都有专门的螺丝顶出槽,通过螺丝顶出槽旋入螺栓可以将电机或减速机顶出。
c、电机减速机安装时需注意密封圈是否有破损。
二、培训内容说明
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机器人在更换电机或减速机后,第二原点位置数据需重新确认,第二原点确认方法如下:
(1)、事先建立原点确认程序,使机器人能按程序走到机器人尖端对准尖端。
(2)、更换电机或减速机导致对应轴原点数据丢失后,运行原点确认程序,程序运行结束后,记录该轴当前脉冲值(M1)
(3)、手动对该轴的进行轴操作,使机器人位置走到检查点位置(尖端对尖端),记录当前该轴位置脉冲值(M2)。
(4)、把差值(M1-M2)加到原点值,确认为原点,运行尖端对尖端程序,如对正则原点确认成功。如果不对正,返回原点,将该轴原点脉冲减2*(M1-M2)后再确认为原点,运行找原点程序,对正尖端即可确认原点成功。
二、培训内容说明
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NCP01
控制
基板
AXA01A
轴控
制基板
NIF01
I/F
单元
CPS-420F
控制
电源
24V
5V

CPU单元
伺服电机
编码器
NTU01
电源接通
顺序基板
+10%
-15%
3φ
200V
1CV
整流器
伺服电机刹车线圈电压输出
放大器S
放大器L
放大器T
。。。

二、培训内容说明
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(1)、机器人在不同模式下进行数据保存操作,保存的内容不同。当机器人出现故障或异常时,判断需要安装哪些内容的数据或程序文件十分重要。
(2)、管理模式下进行参数保存,主要保存的是用户数据、机器人程序、系统配置等参数,。
(3)、维护模式下进行参数保存,主要保存的是机器人系统的启动数据,。
(4)、一般情况下,管理模式下和维护模式下进行参数保存均需定期进行。
(5)、:
a、在下列异常情况下,表明机器人启动过程中自检发现相应基板“启动程序不匹配”的错误:
XRC系列机器人:开机出现“CPU中断错误”报警,报警代码[0050]、[0020],一般出现在不同型号的两块基板更换(如NIF01损坏用NIF02基板替换)、或同样型号但版本不一致的两块基板[如示教编程器()损坏更换为新示教编程器()],等情况下;
二、培训内容说明
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