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大纯滞后过程的控制.ppt

文档分类：汽车/机械/制造 | 页数：约15页举报非法文档有奖

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文档列表 文档介绍

广义对象纯滞后补偿
谢磊
内容
纯滞后对控制性能的影响
用于纯滞后补偿的Smith预估器
改进的Smith纯滞后补偿器
仿真举例
问题讨论
(1) 对于下列两个广义对象,试搭建 Simulink 模型,并比较常规PID控制性能;
(2) 对于纯滞后相对较大的被控对象,你能否提出一些补偿方法?
过程模型:
常规 PID 控制系统
问题:采用Ziegler-Nichols 或 Lambda 整定法确定 PID 参数,并比较其数值大小
过程模型:
仿真例子#1
对于 PID 控制器,
Z-N 整定法: Kc = , Ti = 4 min, Td = 1 min
Lambda 整定法:
Kc = , Ti = 4 min , Td = 1 min
仿真例子#2
对于 PID 控制器,
Z-N 整定法: Kc = , Ti = 16 min, Td = 4 min
Lambda 整定法:
Kc = , Ti = 4 min , Td = 4 min
Smith补偿的基本思路(1957)
基本Smith预估器
基本Smith预估器#2
Smith预估器的仿真结果(对象特性与模型一致时)
基本 PID控制器:
Kc = , Ti = 4 min , Td = 1 min
PID + Smith:
Kc = 2, Ti = 4 min , Td = 1 min

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