步进电机控制器-说明手册.docx

步进电机，伺服电机可编程控制器KH- 01使用说明
一、系统特点
•控制轴数：单轴；
•指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；
•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；
•输岀频率分辨率：1Hz；
•编程条数：99条；
•输入点：6个（光电隔离）；
•输岀点：3个（光电隔离）；
• 一次连续位移范围：一7999999〜7999999;
•工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；
•升降速曲线：2条（最优化）；
•显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序, 参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；
•自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；
•手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；
•参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；
•程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；
•回零点功能：可双向自动回到零点；
•编程指令：共14条指令；
•外操作功能：通过参数设定和编程，在 （限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；
•电源：AC220V（电源误差不大于土 15%。
一、前面板图
前面板图包括：
1、 八位数码管显示
2、 六路输入状态指示灯
3、 三路输岀状态指示灯
4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW厅向电平指示灯
6、 按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去
取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：
后面板图为接线端子，包括：
1、 方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：
脉冲 步进脉冲信号
方向 电机转向电平信号
+5V 前两路信号的公共阳端
CP CW勺状态分别对应面板上的指示灯
2、 启动：启动程序自动运行，相当于面板上的 启动键。
3、 停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的 停止键，再次启动后，程序继续运行。
4、 （限位A）A操作和（限位B）B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制
电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制 是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运 行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行 n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知
道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“ （限位A）A操
作”和“（限位B）B操作”。以“（限位A）A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“ （限位A）A操作”
又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“ （限位A）A操作”入口地
址所指定的程序处运行程序。
5、 输入1和输入2通过开关量输入端。
6、 输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。
7、 +24V、地一输入输出开关量外部电源，本电源为 DC24V/,此电源由控制器内部隔离提供。
8〜220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路：
本控制器的“启动”、“停止”、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、“输入1”、“输入2 ”为输入信 号，他们具有相同的输入接口电路。“输出 1”、“输出2”、“输出3 ”称为输出信号。他们具有相同的输出接 口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源 （+5V）和外部
工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输岀信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反 之灯灭；对于输岀量，输岀 0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。
开关量输入电路：
三，控制器联接示意图：
四、操作流程图：
控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按 ［复位］
后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态 和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按 ［退岀］键退回到手动状态（程序将自
动被保护）。在手动状态下，如要切换到程序