ABB机器人程序数据.doc

ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据
任务目标
掌握程序数据的建立方法。
掌握三
计时数据
dionum
数字输入 / 输出信号
extjoint
外轴位置数据
intnum
中断标志符
jointtarget
关节位置数据
loaddata
负荷数据
mecunit
机械装置数据
num
数值数据
orient
姿态数据
pos
位置数据（只有
X、 Y和 Z）
pose
坐标转换
robjoint
机器人轴角度数据
robtarget
机器人与外轴的位置数据
speeddata
机器人与外轴的速度数据
string
字符串
tooldata
工具数据
trapdata
中断数据
wobjdata
工件数据
zonedata
TCP转弯半径数据
提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。
任务实施
建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；
另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。 下面以建立布尔数据为例子进行
说明，练****时建立 num 和 robtarget 程序数据。
建立 bool 数据的操作步骤：
1. ABB 菜单中，选择 “程序数
据 ”。
2. 选择数据类型 “ bool，”单击
“显示数据 ”。
3. 单击 “新建 ”。
4. 进行名称的设定、 单击下拉
菜单选择对应的参数， 设定
完成后单击 “确定 ”完成设
定。
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
数据设定参数及说明见表：
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
设定参数
名称
范围
存储类型
任务
模块
例行程序
维数
初始值

说明
设定数据的名称
设定数据可使用
的范围
设定数据的可存
储类型
设定数据所在的
任务
设定数据所在的
模块
设定数据所在的
例行程序
设定数据的维数
设定数据的初始
值
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
ABB机器人的程序数据
三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据
tooldata 、工件坐标 wobjdata 、负荷数据 loaddata ）就需要在编程前进行定义。
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