ABB机器人程序数据.doc

ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据
任务目标
掌握程序数据的成立方法。
掌握三个重点程序数据的设定。
认识机器人工具自动辨别功能。
任务描绘
以bool为例，成立程序数据，练****成立输出信号
外轴地点数据
中止标志符
关节地点数据
loaddata
mecunit
num

负荷数据
机械装置数据
数值数据
orient
姿态数据
pos
地点数据（只有
X、Y和Z）
pose
坐标变换
robjoint
机器人轴角度数据
robtarget
机器人与外轴的地点数据
speeddata
机器人与外轴的速度数据
string
字符串
tooldata
工具数据
trapdata
中止数据
wobjdata
工件数据
zonedata
TCP转弯半径数据
提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详尽介绍，请查察随机光盘电子版说明书。也能够根据需要新建程序数据种类。
任务实施
成立程序数据
程序数据的成立一般能够分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中成立程序数据；另一种
是在成立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中成立程序数据的方法。下面以成立布尔数据为例子进行说明，练****时成立num和robtarget程序数据。
成立bool数据的操作步骤：
ABB菜单中，选择“程序数据”。
选择数据种类“bool，”单击“显示
数据”。
单击“新建”。
进行名称的设定、单击下拉菜单
选择对应的参数，设定达成后单
击“确定”达成设定。
数据设定参数及说明见表：
设定参数说明
名称设定数据的名称
范围设定数据可使用
的范围
存储种类设定数据的可存
储种类
任务设定数据所在的
任务
模块设定数据所在的
模块
例行程序设定数据所在的
例行程序
维数设定数据的维数
初始值设定数据的初始
值
三个重点的程序数据的设定
在进行正式的编程以前，就需要建立起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据
工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。


tooldata、
工具数据

tooldata

用于描绘安装在机器人第六轴上的工具的

TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比方说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（

tool0）的工具中心点（

ToolCenterPoint）位于机器人安装法兰盘的中心。图中

A点就是原始的
TCP点。
TCP的设定原理如下：
首先在机器人工作范围内找一个特别精准的固定点作为参照点。
然后在工具上确定一个参照点（最好是工具的中心点）。
用以前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参照点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固
定点恰好碰上。为了获得更正确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参照点垂直
于固定点，第五点是工具参照点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参照点从固定点
向将要设定为TCP的Z方向移动。