机器狗运动分析.docx

1 六连杆机器狗机构运动学方程的建立
机器狗机构是由一系列关节连接起来的连杆机构所组成，为机械手的每一连杆建 立一个坐标 系， 描述一个连杆和下一个连杆间相对关系的齐次变换叫做A矩阵.
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3六连杆机器人运动学方程的逆解
逆解是已知满足某作业要求时，末端执行器的空间位置和姿态以及各杆的结 构参数，求关节变量，，是机器人应用中极
为重要的问题， 得关节变量值进行移动或转动，才能使末端执行器达到作业所要求的位置和姿
A矩阵的逆矩阵公式
由式（3 ）按逆矩阵求法可得A的逆矩阵公式

六连杆机器人运动学方程的逆解公式
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