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机器人学绪论
机器人是什么?
机器人是如何工作的?
陈东良
§
美国机器人协会(RIA)定义
日本机器人协会(JIRA)定义
中国机器人定义(蒋新松)
国际标准化组织(ISO)定义
共同属性:1)象人或人的一部分,并模仿人的动作
2)具有智能或感觉与识别能力
3)是人制造的机器或机械电子装置
§ 机器人的发展历史
古代人们期望生产机器替代人类劳动。
1921年,捷克作家Karel Capek在其科幻小说《罗素姆的万能劳工(Universal Robot) 》首次使用机器人词。
Capek梦想着有这样的情况,即生物过程可以创造出类人的机器,他们虽然缺乏感情和灵魂,但他们身体强壮并服从主人的命令,而且这些机器能够快速而廉价地生产出来。
机器人市场很快发展起来:
:很多国家都想用成百上千的机器人士兵装备军队,为他们卖命,即使伤亡也不足惜。
:“铁领工人”
:机器人玩具
:护士助手、
机器人厨师….
机器人主要基于大规模生产考虑主要有以下两个原因:
1、劳动强度
2、尽量使用机器人完成简单、重复的作业以降低成本。
1950年,Asimov在其出版的《我,机器人》一书中,给机器人定下了三原则:
1、不伤害人类;
2、在原则一下服从人给出的命令;
3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身
1953年:MIT研制成功第一台数控铣床
机械手+NC技术—>第一台工业机器人的产生
1954年: 申请“可编程序的关节型搬运装置”发明专利
1958年:约瑟夫恩格尔伯格购买了德沃尔的专利,创造了世界上第一个制造机器人的公司—Unimation
1959年:推出了第一台示教再现式的(Teaching- Playback)PUMA机器人
1961年:Unimation 公司生产出第一台工业机器人定名为Unimate,62年在GM公司应用
1967年:丰田和川崎重工引进美国的Unimate和Versatran机器人
1968年:通用汽车公司定